农村自留地制度是农业合作化时期所有农村土地归集体统一使用制度的例外，是特定历史时期形成的特殊土地管理制度。中央首个关于自留地的法定文件是1955年中央通过的《农业生产合作示范章程(草案)》。该文件中规定：“为了照顾社员种植蔬菜或别的园艺作物的需要，应该允许社员有小块的自留地，每口人所留的土地至多不能超过全村每口人所有的土地的平均数的百分之五”。
根据该文件的规定，自留地是农村集体分给集体成员长期使用的土地，但该规定并没有农民不可以买卖、转让、出租的规定。
后来，随着人民公社化运动的开展，各地普遍以各种理由把自留地收回集体。结果导致粮食、副食品供给危机。中央在1959年相继发布《关于农业的五条紧急指示》、《关于分配私人自留地以发展猪鸡鸭鹅问题的指示》、《关于社员私养家禽、家畜、自留地等四个问题的指示》三个重要文件，恢复自留地制度，鼓励农民发展家庭副业，但中央在肯定农民对自留地长期拥有使用权的同时，强调“自留地不能出卖、出租、或私自转让”，明确保留了自留地的公有性质。
1962年的《农村人民公社工作条例》(修正版)进一步明确自留地的公有性质。
从当初设立我国农村自留地制度的目的(为了照顾社员种植蔬菜或别的园艺作物的需要)，种植蔬菜或园艺作物所使用的主要是耕地，“自留地”就是指自留的耕地。当然，不同历史时期“自留地”所保留的对象也大不相同。
在1955年至人民公社化运动之前，考虑到当时在农业合作社产生的社会背景，这一时期“自留地”所保留的不仅仅是农民土地的使用权，而且更应该是农民对土地的所有权;而在人民公社化之后，由于农村所有的土地收归人民公社所有，这一时期的“自留地”所保留的仅仅是农民对自留地的长期使用权。
随着农村家庭联产承包制度的实施，自留地制度基本失去了原有法律意义。
