明洪武二十年（1387年）设千户所。系信国公汤和奏设，千户尚膺筑，城高二丈三尺，围三里二十七步，门二，西曰登明，北曰崇武。明朝中叶，倭寇横行海内外，为加强沿海地区的防御，于嘉靖四十年（公元1561年），宁绍台参将戚继光再修健跳城。当地人民为纪念戚纪光的不朽功勋，在城内建造戚公祠；万历四年（1576）又立《大都督南塘戚令公去思碑》以表去思。清顺治六年（1649），张名振抗清义军攻占健跳所，迎明鲁王至健跳，从王群臣每日朝拜于健跳水殿中。十月，鲁王移驻舟山。 翌年，台州提督田雄攻破健跳所，徙近海居民，因墟其地。后复设健跳汛，驻守左、右营守备，下设千总、把总、外委等官。雍正八年（1730）设立水师驻防，立哨防守和巡逻海面。健跳清代隶属宁海县南乡西洞庄，民国时称琴江乡。1949年解放后，改为健跳乡，1983年8月，为县属建制镇。1987年5月，改为区属建制镇。健跳属滨海平原地区，地势西高东低，健跳港横贯南部。
